ยินดีต้อนรับคุณ, บุคคลทั่วไป กรุณา เข้าสู่ระบบ หรือ ลงทะเบียน
ส่งอีเมล์ยืนยันการใช้งาน?

เข้าสู่ระบบด้วยชื่อผู้ใช้ รหัสผ่าน และระยะเวลาในเซสชั่น
 
หน้า: [1]
  พิมพ์  
ผู้เขียน หัวข้อ: ภาคควบคุม  (อ่าน 11773 ครั้ง)
todaystep
บุคคลทั่วไป
« เมื่อ: พฤศจิกายน 20, 2009, 12:15:49 AM »

ภาคนี้เป็นหัวในหลักของหุ่นยนต์ เพราะเป็นตัวประมวลผลและสั่งการ เราสามารถที่จะทำให้หุ่นของเรามีสมองสามารถคิด และตัดสินใจ ควบคุม รักษาสภาพตัวเอง และทำงานต่าง ๆ ตามที่ออกแบบไว้ เองได้ โดยใช้การรับรู้จากภาค เซนเซอร์ นั้นเอง เมื่อประมวลผลแล้วก็จะส่งไปควบคุมอุปกรณ์ เมคคานิค ต่าง ๆ ด้วยสัญญาณดิจิตอล โดยความสามารถที่จะคิดและตัดสินใจเราจะเป็นคนตั้งเงื่อนไขให้แก่มัน หรือ การเขียนโปรแกรมนั้นเอง เช่น ถ้า เซนเซอร์ ตรวจเจอวัตถุให้เข้าชน ถ้าตรวจเจอเส้นสีขาวให้ถอยหลัง เป็นต้น ขึ้นอยู่กับการออกแบบระบบของเรา

โดยในปัจจุบันมีตัวคอนโทรนให้เลือกมากมายแต่ สำหรับหุ่นยนต์ทั่วไปจะมีขั้นตอนการประมวลผลน้อย ไม่ยุ่งยากซับซ้อนมากนัก เราจึงนิยมใช้ ไมโครคอนโทรนเลอร์ เช่น PIC MCS-51 AVR เป็นต้น แต่สำหรับหุ่นยนต์ที่มาการประมวลผลมาก ซับซ้อน เช่นหุ่นที่ใช้งานในโรงงานอุตสาหกรรม ก็จะใช้คอนโทรนตัวที่มีความสามารถเพิ่มขึ้น เช่น PLC หรือเครื่อง PC โดยจะมีข้อเสียเปรียบและได้เปรียบแตกต่างกันไป เช่น หน่วยความจำ ความสามารถในการประมวลผล ความเร็วในการประมวลผล ความยากง่ายในการเขียนโปรแกรม หรือเนื้อที่ในการติดตั้ง ก็ควรจะเลือกใช้ให้เหมาะสมกับงาน

วงจรอิเล็กทรอนิกส์
หรือบางครั้งจะเรียกว่า หุ่นยนต์บีม จะใช้อุปกรณ์และวงจรอิเล็กทรอนิกส์ที่ไม่ซับซ้อน ทำงานง่ายๆ ไม่ต้องเขียนโปรแกรมควบคุม

ตัวอย่างวงจร



ตัวอย่างหุ่น



วงจรไมโครคอนโทรลเลอร์
งานที่มีความซับซ้อนในการคำนวณ มีตัวแปรอินพุตเข้ามาให้พิจารณา หลาย ๆ ตัว มีการตัดสินใจในหลาย ๆ เงื่อนไข มีการนับ มีการเก็บค่า ต่าง ๆ ไว้เพื่อพิจารณา ระบบจะเป็นระบบที่ใหญ่ ยุ่งยาก ซับซ้อน เป็นอย่างมาก แต่ถ้าเราเลือกใช้การควบคุม ด้วย คอนโทรเลอร์ ก็จะง่ายขึ้น เพราะ ไมโครคอนโทรนเลอร์ คือชื่อของอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์แบบหนึ่งที่รวมเอาหน่วยประมวลผล หน่วยคำนวณทางคณิตศาสตร์และลอจิก มีวงจรรับสัญญาณอินพุต วงจรขับสัญญาณเอาต์พุต หน่วยความจำ วงจรกำเนิดสัญญาณนาฬิกาไว้ด้วยกัน ทำให้สามารถนำไปใช้งานแทนวงจรอิเล็กทอรนิกส์ที่ซับซ้อน ได้เป็นอย่างดี ช่วยลดจำนวนอุปกรณ์และขนาดของระบบ ในขณะที่มีขีดความสามารถสูงขึ้น

เราจะใช้โปรแกรม (จะขอกล่าวภายหลัง) บนคอมพิวเตอร์ PC นี้แหละครับ เขียน เงื่อนไขการตัดสินใจ การนับ การเก็บค่า คิดคำนวณสมการที่ยาก ๆ ต่าง ๆ มาเขียนตามหลักการ ที่เราเรียกว่าการเขียนโปรแกรมนั่นเองครับ สำหรับการเขียนโปรแกรมก็ มีภาษาสำหรับการเขียน ซึ่งมีให้เราเลือกศึกษา เยอะแยะ มากมายครับ เช่น แอสแซมบลี ภาษาเบสิค หรือ ภาษาซี เราก็ เขียน โปรแกรมตามหลักการเขียนของแต่ละ ภาษา ซึ่งจะมีหนังสือให้เราศึกษาหลักการเขียน คำสั่งที่ใช้ในการเขียนมากมาย (ในโครงงานนี้จะใช้ ภาษาซี ซึ่งจะกล่าวหลักการพื้นฐานให้) เมื่อเราเขียนเสร็จให้เราเข้าใจว่าโปรแกรมจะทำการออกแบบลอจิกให้เราเองโดย อัตโนมัติ โดยจะสร้างไฟด์ ใหม่ขึ้นมา หลังจากนั้น เราจะนำไฟด์ที่ได้นี้ โหลดลงให้กับ ตัวชิปคอนโทรนเลอร์ครับ และให้เราเข้าใจว่า ตัวชิปจะสร้าง วงจรลอจิกตามที่เราออกแบบไว้ โดยการเขียนโปรแกรมนั้นเองครับ ก็ คือแทนที่เราจะมากออกแบบวงจรลอจิก ตั้งสมการ ลดรูปสมการและต่อวงจร เราก็ไม่ต้องคิดมาก แค่เขียนโปรแกรม คอมพิวเตอร์ก็จะออกแบบให้เราเอง

ตัวอย่างหุ่น




วงจรไมโครโปรเซสเซอร์
หรือใช้คอมพิวเตอร์ในการควบคม เหมาะสำหรับงานที่ต้องการการประมวลผลสูง

ตัวอย่างหุ่น

บันทึกการเข้า
หน้า: [1]
  พิมพ์  
 
กระโดดไป:  




Powered by SMF 1.1.14 | SMF © 2006-2009, Simple Machines LLC
Enterprise design by Bloc