ยินดีต้อนรับคุณ, บุคคลทั่วไป กรุณา เข้าสู่ระบบ หรือ ลงทะเบียน
ส่งอีเมล์ยืนยันการใช้งาน?

เข้าสู่ระบบด้วยชื่อผู้ใช้ รหัสผ่าน และระยะเวลาในเซสชั่น
 
หน้า: [1]
  พิมพ์  
ผู้เขียน หัวข้อ: ภาคแมคคานิค  (อ่าน 11087 ครั้ง)
todaystep
บุคคลทั่วไป
« เมื่อ: พฤศจิกายน 05, 2009, 02:32:52 PM »

เป็นภาคที่เปลี่ยนพลังงานไฟฟ้า เป็นพลังงานกล ไปควบคุม ระบบการทำงานของหุ่น เช่น การเดิน การจับ การยก เป็นต้น ที่ใช้งานโดยทั่วไปก็มี มอเตอร์ชนิดต่าง ๆ ไฮโดรลิค นิวเมติกส์ เป็นต้น ซึ่งจะมีการใช้งานที่แตกต่างกันไปก็ ควรเลือกใช้ให้เหมาะสมกับงาน



* 1.png (442.98 KB, 640x480 - ดู 5054 ครั้ง.)

* 2.jpg (14.77 KB, 300x185 - ดู 4643 ครั้ง.)
บันทึกการเข้า
todaystep
บุคคลทั่วไป
« ตอบ #1 เมื่อ: พฤศจิกายน 05, 2009, 02:34:28 PM »

การเคลื่อนที่แบบล้อ

ในการนำเอามอเตอร์มาใช้สร้างหุ่นยนต์นั้น เราจำเป็นต้องการมอเตอร์ที่มีน้ำหนักเบา ขนาดเล็ก กินกระแสน้อย และที่สำคัญคือ แรงบิดต้องสูงด้วย เพราะว่า หุ่นยนต์ของเรานั้นมีนำหนักพอสมควร สำหรับมอเตอร์อีกตัวที่นิยมใช้กันคือ Stepping Motor ซึ่งมีคุณสมบัติที่สำคัญคือ สามารถควบคุมตำแหน่งการหมุนได้

สำหรับการเลี้ยว ถ้าเราต้องการให้เลี้ยว ขวา เราก็ คอนโทรนให้ มอเตอร์ ด้านขวา หมุนถอยหลัง แล้วให้ มอเตอร์ ด้านซ้าย หมุนไปหน้า หรือ ให้ มอเตอร์ด้าน ซ้าย หมุนไปหน้าแล้วมอเตอร์ ด้านขวา ฟรี (คือไม่จ่ายไฟ ครับ)แค่นี้หุ่นเราก็สามารถเลี้ยวขวาได้แล้วครับ ส่วนถ้าจะให้เลี้ยวซ้ายก็ ทำสลับกัน

เพื่อให้เข้าใจถึงภาคเมคคานิค ลึกลงไปผมจะขอกล่าวว่าเราสามารถ คอนโทรนมอเตอร์ ได้อย่างไรนะครับ

โดยเรารู้มาว่า สัญญาณที่มาควบคุมมอเตอร์จากภาคคอนโทรน เป็นสัญญาณ ดิจิตอล คือ ลอจิก Low (0) และลอจิก Hight (1) เราจะเห็นว่า ลอจิก Low (0) มีศักดิ์ไฟฟ้าเป็น ลบ และลอจิก Hight (1) จะมีศักดิ์ ไฟฟ้าเป็น บวก

ดังนั้น เมื่อเราจ่าย ลอจิก Low (0) ซึ่งมีค่าเป็นลบ ให้กับ ขั้ว ลบของมอเตอร์ และลอจิก Hight (1) ซึ่งมีค่าเป็นบวกให้กับ ขั้ว บวกของมอเตอร์ มอเตอร์ ก็จะหมุนตามเข็มนาฬิกา และในทางกลับกันถ้าเราจ่าย ลอจิก Low (0) ซึ่งมีค่าเป็นลบ ให้กับ ขั้ว บวกของมอเตอร์ และลอจิก Hight (1) ซึ่งมีค่าเป็นบวกให้กับ ขั้ว ลบของมอเตอร์ (จ่ายสลับขั้ว) มอเตอร์ ก็จะหมุนทวนเข็มนาฬิกา

แต่ในความเป็นจริงแล้วเราไม่สามารถป้อน เอาพุตที่ออกมาจากภาคคอนโทรนได้โดยตรง เพราะมีกระแสน้อย ตามที่กล่าวมาแล้วเราต้องผ่านภาคไดรเวอร์ อีกที

ตารางการขับมอเตอร์ด้วย ลอจิก






* m1.gif (4.31 KB, 585x136 - ดู 4578 ครั้ง.)
บันทึกการเข้า
todaystep
บุคคลทั่วไป
« ตอบ #2 เมื่อ: พฤศจิกายน 05, 2009, 02:35:22 PM »

เมื่อเราทราบแล้วว่าเราสามารถควบคุมมอเตอร์ได้แล้ว เรามาดูตารางการควบคุม การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ แบบล้อกันนะครับ ในที่นี้ ถ้านึกภาพไม่ออกขอให้นึกถึง การเคลื่อนที่ของ รถถัง หรือรถแทรกเตอร์นะครับ จะทำให้เข้าใจได้ง่ายขึ้น

ตารางการควบคุมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์


* m2.gif (20.3 KB, 443x481 - ดู 4884 ครั้ง.)
บันทึกการเข้า
หน้า: [1]
  พิมพ์  
 
กระโดดไป:  




Powered by SMF 1.1.14 | SMF © 2006-2009, Simple Machines LLC
Enterprise design by Bloc