หลักการทำงาน

ในโครงงานนี้เราจะใช้ตัวตรวจจับแสง LDR ซึ่งตัว LDR นี้มีคุณสมบัติคือ เมื่อมีแสงมาตกกระทบมันค่าความต้านทานภายในจะลดลงมากหรือน้อยขึ้นอยู่กับแสงที่ให้ แต่ถ้าไม่มีแสงและมืดมากๆค่าความต้านทานของ LDR ก็จะมีค่ามากด้วยดังรูปที่ 4

วงจรการทำงานดังในรูปที่ 4  ซึ่งมีลักษณะการทำงานดังนี้  

  กรณีที่ 1  เมื่อมีแสงฉายเข้ามาที่ LDR1 และ LDR2 ข้างซ้ายและขวาเท่า ๆ กัน จะทำให้แรงดันตกคร่อม R ค่า 20 กิโลโอห์ม  ทั้งสองตัวเพิ่มขึ้นเป็นประมาณ 2.4 โวลต์ หรือมากกว่าซึ่งจะทำให้ขา 6 และขา 7 ของ IC1 เบอร์ ULN2003 เป็นลอกจิกสูง  ซึ่งไอซีตัวนี้ทำหน้าที่เสมือนนอตเกต  ซึ่งจะทำให้ขา 10 และขา 11 เป็นลอจิกต่ำ  และมีแรงดันไฟบวกรอที่ขามอเตอร์อยู่แล้ว  จะวิ่งผ่านขดลวดของมอเตอร์ทั้งสองลงกราวด์ที่เป็นตัวรับกระแส จึงทำให้มอเตอร์ทั้งสองหมุนพร้อมกัน  ทำให้หุ่นยนต์ของเราวิ่งเข้าหาแสงทันที
  กรณีที่ 2  ถ้า LDR างด้านซ้ายได้รับแสงเพียงข้างเดียว จะเกิดลอจิกสูงที่ขา 7 ของไอซี  ซึ่งจะทำให้มอเตอร์ขวาทำงานทันที เมื่อมอเตอร์ขวาทำงาน จะเคลื่อนที่เอา LDR ทางขวาซี่งไม่ได้รับแสงมารับแสงทันที จึงทำให้สามารถที่จะรับแสงได้เท่ากันและวิ่งเข้าหาแสงได้
  กรณีที่ 3  ถ้า LDR ทางด้านขวาได้รับแสงเพียงข้างเดียวก็จะเกิดลอจิกสูงที่ขา 6 ของไอซี  จึงทำให้มอเตอร์ซ้ายทำงานทันทีและจะเคลื่อนที่เอา LDR ทางซ้ายมารับแสงจึงทำให้ได้รับแสงเท่ากันและวิ่งเข้าหาแสงได้ดังรูปที่ 6 และรูปที่ 7