วิธีการเขียนโปรแกรมและโฟลชาร์ต
วิธีการเขียนโปรแกรม เราต้องกำหนดกรณีต่าง ๆ หรือสิ่งที่เราอยากจะให้เจ้าตัวหุ่นยนต์ของเราทำ ซึ่งในที่นี้จะกำหนดกรณีแบบง่าย ๆ ไม่ซับซ้อนดังนี้ครับ
กรณีที่ 1 เมื่อมีการลูบที่บริเวณหัว
- ตากระพริบทั้ง 2ดวง
- เดินหน้าช่วงระยะเวลาหนึ่งแล้วหยุด
กรณีที่ 2 เมื่อมีการลูบจมูกซ้าย
- ตาซ้ายกระพริบช่วงระยะเวลาหนึ่ง แล้วหยุด
กรณีที่ 3 เมื่อมีการลูบจมูกขวา
- ตาขวากระพริบช่วงระยะเวลาหนึ่ง แล้วหยุด
กรณีที่ 4 เมื่อได้ยินเสียง
- ตากระพริบทั้ง 2 ดวง
- มีเสียงเห่า
- ขยับปาก
กรณีที่ 5 เมื่อไม่ได้รับแสง
- ตากระพริบ
- เห่า
กรณีที่ 6 เมื่ออุณหภูมิสูงเกินที่กำหนด
- ตากระพริบสลับกัน ซ้ายขวา
- ปากขยับ

ซึ่งเมื่อเราทำได้ทั้ง 6 กรณีนี้แล้ว แสดงว่าอุปกรณ์ทุกตัวทำงานครบทุกตัว ดังนั้น เราสามารถนำสิ่งที่ได้มารวมกันแล้วตัดสินปัญหาต่าง ๆ เสมือนนำทุกอย่างมารวมกันแล้วสั่งการทำงาน ซึ่งถ้าอยากให้หุ่นยนต์ที่เราสร้างขึ้นมามีชีวิต เราก็ต้องพยายามฝึกเขียนโปรแกรมกันหน่อยก็แล้วกันนะครับ

ขั้นตอนการสร้างและทดสอบการทำงาน

เตรียมบอร์ดการทำงาน โดยการกัดปริ้นท์หาซื้ออุปกรณ์ตามที่มีในโครงงาน ทำการบัคกรีอุปกรณ์ต่าง ๆ ลงในบอร์ด และนำข้อมูลคำสั่งโปรแกรมลงบนไอซีเบอร์ 89C2051 และนำมาใส่บอร์ดทดลองนำถ่าน 3 ก้อนมาใส่ในรังถ่านภายใต้ท้องของหุ่นยนต์ เปิดสวิตซ์ ถ้าวงจรทำงานหุ่นยนต์ของเราจะต้องมีการกระพริบตาทั้ง 2 ดวงพร้อมกับมีการขยับปากช่วงระยะเวลาหนึ่ง และจะหยุดนิ่ง
ขั้นตอนการทดสอบต่อไปคือ นำนิ้วมือไปวางบนบริเวณจมูกที่เราติดตัวตรวจจับแสงแบบอินฟาเรดไว้ ขยับนิ้วมือซ้ายขวา จะต้องมีการกระพริบของดวงตาซ้ายและขวาตามที่ นิ้วมือเราขยับ เมื่อทดสอบแล้วทำงานแสดงว่างานที่เราทำเสร็จไปประมาณ 50 เปอร์เซ็นต์ ทำการทดสอบต่อ โดยใช้มือปิดแสงที่ตัว LDR จะต้องมีการกระพริบที่ตาทั้งสองดวง และมีเสียงเห่าเป็นระยะ ในวงจรนี้สามารถปรับ VR2 เพื่อเลือกความมืดของแสงตามที่เราต้องการ ทำการทดสอบวงจรทางเสียง โดย ใช้นิ้วมือดีดไปที่บริเวณไมโครโฟนที่ติดตั้งบริเวณหน้าพากของหุ่นยนต์ จะต้องมีไฟที่ตากระพริบมีเสียงเห่าและมีการขยับปากในวงจรส่วนนี้สามารถปรับ VR1 เพื่อเลือกระดับความดังของเสียงได้
ทำการทดสอบการทำงานของตัวตรวจจับอุณหภูมิโดยการใช้มัลติมิเตอร์วัดที่ขา 2 ของไอซี LM35 ดูเทียบกับเทอร์โมมิเตอร์จะได้ค่าเป็นแรงดันไฟฟ้าตามข้อมูลที่ได้กล่าวมาแล้วข้างต้น หรือใช้วิธีการปรับ VR3 ให้มีค่าสูงกว่าค่าแรงดันที่ขา 2 ของ LM 35 เล็กน้อย และใช้มือจับบริเวณไอซี อุณหภูมิในตัวเราจะทำให้ค่าแรงดันที่เกิดขึ้นที่ LM35 ค่ามากขึ้นกว่าค่าที่ตั้งไว้และจะเกิด ตากระพริบสลับซ้ายขวา และปากจะขยับไปจนกว่าอุณหภูมิจะลดลงกว่าจุดที่ตั้งไว้
ต่อไปเราจะมีการทดสอบจุดสุดท้ายคือ บริเวณส่วนหัว ทำการลูบหัวในส่วนที่มีตัวอินฟาเรดติดดอยู่ เมื่อลูบแล้วจะทำให้ตากระพริบทั้งสองดวงและจะเดินไปข้างหน้าช่วงระยะเวลาหนึ่ง เมื่อได้การทำงานดังนี้แล้วก็สรุปได้ว่าวงจรทำงานตามที่เราต้องการแล้วต่อไปจากนี้ ก็เขียนโปรแกรมเพื่อสร้างชีวิตให้กับเจ้าตัวหุ่นยนต์สุนัขได้ตามใจเราฝันเลยครับ